//足機構アニメーション//
＜参加経歴＞
・第８回かわさきロボット競技大会 ＢＥＳＴ １６
これは私とゆうゆうさんとで初めて作ったかわさきロボです。
右も左もわからず、ただがむしゃらに作った典型例です。
コレを設計するに当たって、まずは足まわりを考えようと当時メジャーだったチェビシェフリンクを調べてみました。
そして、チェビシェフリンクのゼロ振動の優位性を学び、この機構が素人には難しすぎるってことを春休み返上して理解しました。
足機構はもっとシンプルでないとまずい気がしたので、過去の大会に出場したいろんな人様のマシンを見比べて、いろいろ悩んでヘッケンリンクに決めました。
もっとも、当時はヘッケンリンクという呼び名も知らなかったのですが。
しかし、ヘッケンリンクはチェビシェフリンクよりはシンプルですが、それでも果たして素人が簡単に作れるものでしょうか。
以下、当時の他に類を見ない製作過程
・工作機械は先輩のボール盤と弓鋸とヤスリ数本。バンドソーなど高嶺の花です。
・ケガキはCAD図を印刷して両面テープでアルミ板に貼り付けてカッターでケガいた。しかしズレた。
・ズレた穴はヤスリで広げてどうにかした。
・Φ４のステンシャフトがほしくて100均のプラスドライバーをぶった切った。もちろん弓鋸で。そして切った後になってプラスドライバーの軸がΦ4.3であることに気が付いた。
・足機構のクランクの角度を決めるＤカットを、ディスクグラインダーで加工した。角度のサジ加減は『勘』。
・その結果クランクのモーター側と反対側とで図面上は一直線になるところが、5〜10mmズレた。
・しかも予算と時間の都合上やり直し不可
・タイミングベルトのテンションがとれずに負荷がかかると歯とびしたので、「これはトルクリミッター」と自分に言い聞かせた。
・足機構で通常はベアリングを使用するところにアルミのスペーサーを使用した。安いから。しばらく動かすと金属粉で摺動面にキズが入ってまともに動かなくなった。
・他にも、足機構の間接部分にベアリングではなくハトメを使用した。
冗談みたいな実話です。
この絶望的なまでに低次元なマシンを走行審査（30秒以内に35cm前進する）がクリア出来るところまで調整してくれたa先輩はすげぇと今でも思ってます。
そして本番間際にギリギリなんとか動ける状態になった鬼ヶ島。
側面のロゴはただの手書きでフロントには謎の牛のぬいぐるみ（後に守護神と命名）、申し訳程度にとってつけたデザイン性ゼロの電装プロテクターに、露骨に非力で不安定な回転アーム。
しかもアームは第２試合中に壊れて、それ以後はただ空回りするだけの代物に。
このマシンがＢＥＳＴ１６とかいう奇跡的な結果を残せたのは今でも不思議です。
何らかの執念あるいは怨念かなにかがこもっていたのかもしれません。
ちなみに写真の魚沼産コシヒカリは企業賞（川崎南法人会賞）として頂いたものです。ありがたくいただきました。